三维坐标旋转矩阵推导过程以及C语言实现
前提：坐标使用右手坐标系，角度逆时针旋转为正。绕X轴旋转角度为 俯仰角 即Pitch绕Y轴旋转角度为 偏航角 即Yaw（Head）绕Z轴旋转角度为 翻滚角 即Roll1、平面二维坐标点的旋转根据三角函数关系，可以列出向量OP与OP'的坐标表示形式：x = |OP|•cosα x′ = |OP|•cos(α+β) y = |OP|•sinα y′ = |O
在windows下使用C语言进行图形编程 SDL2开发环境搭建
你是否对C语言命令行黑框感到厌倦，今天来为你的C编程增加一些可视化窗口吧！1、windows下安装C编译器这对于一个开发者来说简直是太业余了，如果你是一个开发者，你的电脑上怎么会没有gcc呢，如果你是一个新手，可以转到这个链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/355510947。我们可以通过在命令行输入gcc来验证是否安装成功PS C:\Users\13588\Deskt
嵌入式必备知识-IIC协议
1、概述IIC(Inter-IntegratedCircuit)总线是一种由PHILIPS公司开发的两线式串行总线，用于连接微控制器以及其外围设备，IIC也被称为I2C，其实两者是完全相同的。它是由数据线SDA和时钟线SCL构成的串行总线，可发送和接收数据。两根线定义如下：数据线SDA：数据线用来传输数据时钟线SCL：时钟线用来同步数据收发2、信号分解时钟图绘制由https://wavedrom.
记录一个开源的物理引擎：Physac
1、Physac介绍Physac是一个开源的物理引擎，所有代码实现在头文件中，仅仅有2100行代码，移植接口只需要一个画线函数，因此很容易移植到嵌入式设备等，GitHub地址为https://github.com/victorfisac/Physac2、引擎接口引擎具有以下特性：可以动态创建\销毁三种控件：圆形、多边形、四边形可以改变全局重力方向可以给控件添加力、角度力用爆炸力将多边形物理体破碎成
嵌入式组件-----状态机
1、简述状态机在C语言编程中，可以使用状态机来实现复杂的控制流程和状态管理。状态机通常由以下几个组成部分构成：状态（State）：系统或程序可能处于的不同状态，例如"待机"、"运行"、"暂停"等。每个状态代表了系统或程序的一种行为或模式。事件（Event）：触发状态转换的信号或条件，可以是外部输入、定时器到期、传感器触发等。事件发生时，状态机将根据当前状态和事件来确定下一个状态。转换（Transi
谈一谈RTOS的核心之一：调度器
调度器上下求索，方可得道之精髓引言我还在学校的时候，实验室有一个学长在B站发布了这么一个视频，B站链接在这里，并且将代码开源在github，取名为suos，对于当时的我来说，实时操作系统是一个很新鲜的东西，特别是当看到代码里面的两个函数中的while(1),这完全是超出认知的东西。如今四年已经过去了，不敢说对RTOS的远离了解的很清楚，但是也是管中窥豹，略知一二，今天就记录一下对RTOS的调度器的
ARM-linux驱动开发学习笔记整理(PART-1)
前言前景提要：曾经做过一个迷你Linux小电脑，自己画了个四层板，有gpio、屏幕、USB等外设，并且在Ubuntu系统下编译固件，驱动屏幕等外设，最终也算是写了一个小型QT程序，读取图片并且联网通过访问API的方式识别图片中的内容。但是从始至终，一直游荡于论坛，没有潜下心来学习学习linux驱动开发与应用开发，今天开始通过这个笔记记录自己学习的过程，实际上也就是学习《【正点原子】I.MX6U嵌入
使用全志H3开发板进行B站无人直播推流
全志H3直播推流1、系统镜像烧录系统镜像尽量使用linux或者ubuntu原版镜像，不要使用不安全的三方镜像，我在这里使用friendlycore的卡刷包，代号focal，实际上就是ubuntu20.04，先使用工具烧录到内存卡里，然后插在机器上，使用eflash命令行或者图形化界面操作工具烧录到开发板内部mmc中，烧录完成后进入下一步。2、系统换源由于国内的某些政策原因，原版ubuntu镜像在国
Freertos-CPU使用率统计
RTOS-任务CPU占用统计在项目开发过程中，有时会需要查看各个任务的资源占用，需要用到rtos的CPU使用统计，其原理也很简单，就是开一个频率特别高的定时器，rtos在运行过程累计各个任务的实际占用时长，继而统计显示FreeRTOSConfig配置//计算CPU使用率 #define configGENERATE_RUN_TIME_STATS 1 //启用运行时间统计功能 #define c
Freertos低功耗-Tickless模式
很多嵌入式设备都对功耗有严格的控制，特别是消费电子对功耗的控制更为严格，Tickless是freertos中的一个可选模块，主要实现低功耗功能STM32类芯片的低功耗模式STM32之类的arm芯片通常有三种低功耗模式:睡眠模式(sleep)：仅CPU 时钟关闭，其他所有外设时钟比如数字的TMR以及模拟的ADC时钟无影响。注意所有外设时钟都没有被关闭，因此外设还能工作，如果Sleep模式需要进一步降