什么是QP？

上一个博客我提到了在复杂程序中使用状态机的好处，可以使复杂的逻辑在编程时更加清晰，上文中时用到的是FSM有限状态机框架，但是在更加复杂的情况下，可以使用层次状态机，说白了就是状态机中的状态机，最近这两天都在看这个框架，但是以后估计不会用到了，写一篇博客来记录一下学习过程。

使用在STM32上可以使用QPC或者是QPN（QP-nano）,这篇博客主要是讲一下怎样移植到STM32上，其中QP-nano作为一个精简版的QP，API使用数量大大降低，资源消耗也大大减少，适合运行在8位机或者是16位机上。

QP-nano移植，先把git上面的代码包下载先来https://github.com/QuantumLeaps/qpn，文件夹中主要包含这几个代码文件夹：
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其中3rd_party是关于第三方平台移植的，与三方硬件相关，我们是将其移植到我们的工程中，所以不用管他；
doxygen是与某种注释相关，我没了解过，既然是注释，也不用管他；
examples是在各个平台上的示例，我们可以参考他写我们自己的demo；
include是我们需要的，里面包含头文件；
ports也是我们需要的，需要保留；
src就不用说了，源码文件夹，我们也需要。

需要注意的是，QPn有两种模式，QK与QV，其中QV是以优先级为主，QK是以抢占为主。
我们在这里使用QV，我们在工程中新建qpn文件夹，创建include、ports、src文件夹，将git里面的include文件夹、ports中的对应平台文件夹中QV文件夹中的代码分别复制到我们工程中的include、ports里面，src需要注意，因为我们使用的是QV所以QKN文件夹中的源码就不要往过放了，避免造成冲突，最终src文件夹中的目录应该是这样的：

2.png

在example文件夹中找到对应的qpn_conf.h，然后在工程中导入一下头文件夹与源文件夹路径，编译一下，应该不会报错，到了这里我们应该就把大体框架移植过来了，剩下的就是需要做开发了，新建APP文件夹，添加这些文件，其实也可以参考着历程里面对应的框架写。

3.png

这个例程完成的是一个点灯的demo，首先完成相应的偷吻加调用，这里就不多解释了，打字挺累人的，然后需要给他一个心跳，我把它放在系统时钟中断里面。

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然后疯狂的ctrl+c+v，其中自己先新建一个状态机，必须要继承super，根据需求增加自己的参数

typedef struct BlinkyTag {  
    QActive super;         
    uint16_t score;
} Blinky;

并且新建一个对象：Blinky AO_Blinky;

建立状态机创建函数：

void Blinky_ctor(void) {
    Blinky * const me = &AO_Blinky;
    QActive_ctor(&me->super, Q_STATE_CAST(&Blinky_initial));
}

创建完成后会自动进入一个Blinky_initial初始化状态，在这个函数中启动一个定时器，每500ms触发一次，然后转移状态：

QState Blinky_initial(Blinky * const me) {
    QActive_armX((QActive *)me, 0U,BSP_TICKS_PER_SEC/2U, BSP_TICKS_PER_SEC/2U);
    return Q_TRAN(&Blinky_off);
}

下面分别是开关灯的状态机：

QState Blinky_off(Blinky * const me) {
    QState status;
    switch (Q_SIG(me)) {
        case Q_ENTRY_SIG: {
            BSP_ledOff();
            status = Q_HANDLED();
            break;
        }
        case Q_TIMEOUT_SIG: {
            printf("led on!!!\r\n");
            status = Q_TRAN(&Blinky_on);
            break;
        }
        default: {
            status = Q_SUPER(&QHsm_top);
            break;
        }
    }
    return status;
}
QState Blinky_on(Blinky * const me) {
    QState status;
    switch (Q_SIG(me)) {
        case Q_ENTRY_SIG: {
            BSP_ledOn();
            status = Q_HANDLED();
            break;
        }
        case Q_TIMEOUT_SIG: {
            printf("led off!!!\r\n");
            status = Q_TRAN(&Blinky_off);
            break;
        }
        default: {
            status = Q_SUPER(&QHsm_top);
            break;
        }
    }
    return status;
}

第一次看着有点懵，其实也就是超时完成后触发状态转移，然后在第一次进入的时候改变灯光的状态，然后再次等待超时出发，熟悉了使用时还是很简单的，在任务中想给别的状态机发送消息使用QACTIVE_POST函数，第一个参数是目标状态机、第二个参数是状态、第三个参数是参数。到这里已经大致完成了状态机的使用方法，今天下班了先回家了，拜拜~

补充一下：还有其他的一个问题，用户自定义的状态量不能和QP库的状态量重复，可以这样定义：

enum BlinkySignals {
    DUMMY_SIG = Q_USER_SIG,
    MAX_PUB_SIG,          /* the last published signal */
    GET_MSG,
    TIMEOUT_SIG,
    MAX_SIG               /* the last signal */
};